我很丑，可我很温柔——看常州爱科的AGV别样风采

前些日子与一位南方的同行业的朋友聊天，说在南方，越来越多的中小型移动机器人公司相继成立，可能是受了行业浪潮的影响，只要有点本钱和相关技术概念的企业都开始着手对移动机器人的研发。而且南方的移动机器人企业在设计AGV的时候，把外观当做成了个最重要的环节之一，南方的企业会在AGV的设计之初投入大量的工业设计成本，每一款小车都漂漂亮亮或者干脆做的萌萌的，让人看了就觉得喜欢，不自觉的就想掏腰包。

别以为机器人都长这样，现实是残酷的……

对于外观这个问题，其实我们也曾想过，是否要大力投入工业设计的成本，但现实是几乎每一个项目对于AGV的需求都不同，要么驼着千奇百怪的货物，要么干着类似于“反手摸肚脐”别扭活。高度的定制化致使每个项目的AGV外观都千差万别，为了适应现场的生产工艺，AGV就被不情愿的设计成了奇形怪状的样子。

下面要介绍的这款AGV，就长得挺“难以言表”的，至少我觉得这款AGV好像螃蟹一样在地上匍匐前进，但它的性能可一点不吹牛皮，而且，他还很“温柔”。

爱科（常州）有限公司所使用的AGV

作为全球第三大农用机械巨头，美国爱科集团（AGCO）2009年在中国常州设立了中国分公司，其生产车间中运行的就是这款长相奇特的AGV产品，主要负责拖拉机发动机的搬运和装配工作。

你想啊，又是做拖拉机的，又是老美的企业，对于AGV的要求可就不简单了。为了适应生产工艺，这个项目的AGV就被设计成拥有两身段的结构，即由主动力部分带动一个附属拖架的形式，类似于火车头和车厢的关系。

为了符合拖拉机发动机的构造，托架部分就被设计得“凹凸有致”，虽然难看了一点，但稳定性可是妥妥的，一旦AGV在运行时发生抖动，发动机可以被上边的固定结构抓的牢牢的，不存在跌落的隐患。

分段式车体结构

车头部分作为动力来源，车厢部分作为承载力来源

而分段式的结构也有利于小半径转弯的运动轨迹，在转弯时，分段结构可以使AGV以一个尽可能小的转弯半径进行线路规划，更灵活，节省了运行时的占地面积。如果AGV整体车身太长，就好像是加长林肯在十字路口转不过来弯，一点都不炫酷，满满的尴尬。

在转弯时，由于车头和车厢不属于硬链接，相互间有可动性，所以转弯可以很灵敏

那这么个其貌不扬的东西怎么体现出温柔呢？要知道，老美的项目普遍对于AGV的要求可是很高的，甚至在某些参数上达到了吹毛求疵的程度。

举一个例子，为了确定AGV的运行精确度，我们曾让AGV以0.0001m/s的速度向前运行，目的是为了测试伺服和电机的性能能否满足极低速度下对于运行精度的把握，因为在AGV即将停车时，减速度逐渐增大，最终让AGV在规划的距离内停稳。

如果低速响应不好，无法满足在单位周期内对速度微弱变化的掌握，那么AGV就无法在规定目的节点停稳。

就像踩刹车，踩得用力一点，车停早了，踩得松一点，车停过了，对微弱力道变化的完美掌握，才做得到停得正好。不是每台AGV只要像脱缰的野马一样狂奔就是好的，温柔的停车也是一门技术活。

早就有“人不可貌相”的古语，而尤其是老外的项目，要求越高，内在的能力越强，或许外观就得做一些牺牲，但这也不是白白的牺牲，丑了点，换来的是更高的安全保障及运行精度，这些才是AGV产品得以被信赖的精髓。

“好看的皮囊千篇一律，有趣的灵魂万里挑一”，很多时候，尤其是工业生产领域，更看重安全、质量、内在。

毕竟，车间里可没有位置摆放花瓶。

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